隨著工業(yè)生產(chǎn)中對(duì)自動(dòng)化的要求越來(lái)越高，視覺(jué)技術(shù)已被廣泛引入工業(yè)機(jī)器人行業(yè)，具備視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人能更快、更準(zhǔn)、更靈活地完成定位抓取、對(duì)位組裝等。

基于圖像分析的視覺(jué)技術(shù)在機(jī)器人引導(dǎo)相關(guān)應(yīng)用中的主要作用是精確獲取對(duì)象物（待抓取物體）和目標(biāo)物（待組裝物體）的坐標(biāo)位置和角度，并將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人能識(shí)別的機(jī)器人坐標(biāo)，指導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行糾偏和組裝。

因此，手眼標(biāo)定和定位引導(dǎo)是機(jī)器視覺(jué)在機(jī)器人引導(dǎo)中應(yīng)用的的核心。在機(jī)器視覺(jué)與機(jī)器人相結(jié)合的應(yīng)用中，機(jī)器人引導(dǎo)定位較為普遍。此類(lèi)場(chǎng)景下，大致可分為單相機(jī)抓取定位引導(dǎo)、單相機(jī)糾偏引導(dǎo)、多相機(jī)貼合定位引導(dǎo)。

手眼標(biāo)定原理：

所謂手眼標(biāo)定，即將手（機(jī)械手）和眼（攝像機(jī)）的坐標(biāo)系統(tǒng)一起來(lái)，解決相機(jī)與機(jī)械手之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，讓機(jī)械手能精確抓取到攝像機(jī)定位的目標(biāo)。

單相機(jī)抓取定位引導(dǎo)

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上圖即為單相機(jī)定位引導(dǎo)的場(chǎng)景，相機(jī)即可安裝于機(jī)器人上，也可固定于機(jī)臺(tái)上。通過(guò)相機(jī)拍攝產(chǎn)品，對(duì)其進(jìn)行定位以便機(jī)器人根據(jù)定位信息抓取來(lái)料，如此可降低對(duì)工位間機(jī)構(gòu)的準(zhǔn)確性要求，確保抓取位置的一致性，從而做到產(chǎn)品精確導(dǎo)向。

單相機(jī)糾偏引導(dǎo)

上圖所示為單相機(jī)糾偏定位引導(dǎo)中，相機(jī)一般倒裝并固定在機(jī)臺(tái)上，通過(guò)視覺(jué)定位引導(dǎo)機(jī)器人糾正來(lái)料位置的波動(dòng)，確保對(duì)每個(gè)來(lái)料進(jìn)行精組裝。

多相機(jī)貼合定位引導(dǎo)

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如上圖所示，該場(chǎng)景由多個(gè)相機(jī)組成，下相機(jī)倒裝于機(jī)臺(tái)上，用于對(duì)抓取的對(duì)象工件進(jìn)行定位糾偏，上相機(jī)用于拍攝來(lái)料與目標(biāo)產(chǎn)品位置，使得來(lái)料產(chǎn)品準(zhǔn)確的與目標(biāo)產(chǎn)品貼合。該系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于3C產(chǎn)品屏幕及電路板的生產(chǎn)組裝等相關(guān)場(chǎng)景，如將膜與玻璃對(duì)齊貼合或?qū)⒉ＡШ推馄瑢?duì)齊貼合等。

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