單目視覺定位

顧名思義，單目視覺定位就是僅利用一臺(tái)攝像機(jī)完成定位工作。單目視覺定位的方法主要有兩種：基于單幀圖像的定位方法和基于兩幀或多幀的定位方法。

基于單幀圖像的定位方法包括基于特征點(diǎn)的定位（Perspective-n-Point）、基于直線特征的定位，關(guān)鍵點(diǎn)在于快速準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)模板與投影圖像之間的特征匹配。

基于兩幀或多幀的定位方法的關(guān)鍵在于實(shí)現(xiàn)多幀投影圖像之間的對(duì)應(yīng)特征元素匹配，如SLAM。

基于PnP的單目視覺定位

什么是P-n-P問(wèn)題？

P-n-P，即Perspective-n-Points，指給定世界（剛體）坐標(biāo)系下的n個(gè)3d坐標(biāo)點(diǎn)，以及這些點(diǎn)在圖像中的2d投影坐標(biāo)，求解世界（剛體）相對(duì)相機(jī)的姿態(tài)和位置（求解R,t)。要想求解出世界（剛體）相對(duì)相機(jī)的姿態(tài)和位置，必須知道至少4個(gè)點(diǎn)，也就是n要大于等于4，當(dāng)然這是必要條件，不是充分條件，充分必要條件是n等于6。

求解PnP問(wèn)題的前提

PnP的求解路徑