隨著工業(yè)領(lǐng)域越來(lái)越自動(dòng)化，人力成本不斷在上升，大多數(shù)企業(yè)都逐漸的向自動(dòng)化轉(zhuǎn)型，下面來(lái)說(shuō)一個(gè)自動(dòng)化里自動(dòng)上下料的一個(gè)部分，通過(guò)視覺(jué)定位技術(shù)，將產(chǎn)品抓起，放置指定位置中。

先拍后抓和先抓后拍的區(qū)別。

先拍再抓要簡(jiǎn)單得多。拍照后，視覺(jué)上糾正機(jī)器人的位置，然后下去吸，保證每次取料的位置一致。

放料時(shí)不用擔(dān)心，只需走一個(gè)固定的示教點(diǎn)即可。

先抓然后拍，因?yàn)槊看挝姵貢r(shí)，電池上的吸嘴位置不同，電池的相對(duì)吸嘴角度也不同，所以需要做一些復(fù)雜的操作，以確保放電位置一致。

先拍再抓的過(guò)程。

流程分為三個(gè)部分：

(1)首先獲取模板電池的特征點(diǎn)信息，導(dǎo)載盤上的放料位置點(diǎn)。

(2)CCD拍照，獲取當(dāng)前電池特征點(diǎn)信息，計(jì)算當(dāng)前特征與模板特征點(diǎn)的偏移值(XYU)，使機(jī)器人糾正吸盤位置。

(3)機(jī)器人抓取電池，在載盤的示教點(diǎn)放料。

實(shí)際拉帶上的來(lái)料姿勢(shì)多種多樣，如圖2所示，來(lái)料電芯帶的角度和位置與模板電芯不同。

CCD拍照后，仍計(jì)算當(dāng)前電池的特征點(diǎn)，并與之前模板的特征點(diǎn)計(jì)算偏移XY。

取電池左線與水平軸的夾角，與之前模板的方向邊計(jì)算出偏移U。

此時(shí)機(jī)器人糾偏，吸盤移動(dòng)XYU，與電池左側(cè)保持相對(duì)位置。

然后機(jī)器人吸起電池，走到放料點(diǎn)。

由于機(jī)器人每次取料的位置與電池的左側(cè)位置相比是固定的，因此將電池放置在放料位置的位置保持不變。

如圖1所示，將模板電池放置在CCD下，視覺(jué)抓取頂部和左側(cè)及其交點(diǎn)。以交點(diǎn)為模板特征點(diǎn)，左側(cè)為模板方向側(cè)。

讓機(jī)器人教一個(gè)抓取電池的點(diǎn)，如圖1所示，使吸盤左側(cè)平行于電池左側(cè)，并有固定的距離。

讓機(jī)器人吸起電池，教一個(gè)點(diǎn)把電池放在載盤上，電池的邊緣按照載盤所在站的要求對(duì)齊。

(圖2)

不用模板實(shí)現(xiàn)ROI跟隨

思路是取得初始電芯的中心點(diǎn)到和方向信息，這樣即可以實(shí)現(xiàn)ROI跟隨。

如果你的工業(yè)生產(chǎn)線中，可能用的到機(jī)器視覺(jué)或AI深度學(xué)習(xí)方面的技術(shù)來(lái)做質(zhì)量管控，那不妨和我們盈泰德科技聊聊，我們會(huì)先根據(jù)你的需求分析，從一個(gè)專業(yè)的角度免費(fèi)來(lái)給你設(shè)計(jì)一個(gè)合適你的方案，然后聽(tīng)取你的意見(jiàn)，再詳細(xì)洽談，最后即使沒(méi)能達(dá)成合作，我們也非常希望能多認(rèn)識(shí)個(gè)朋友。