眾所周知，現(xiàn)在機(jī)器視覺技術(shù)已經(jīng)開始在工業(yè)中慢慢普及，機(jī)器視覺系統(tǒng)已經(jīng)可以起到人類視覺的作用，利用自動(dòng)化科技，已經(jīng)大量的替代人眼工作了，而且質(zhì)量也在一步步升級(jí)，機(jī)器視覺不僅可以提高工作效率，而且減少了人工產(chǎn)生的不確定因素對(duì)質(zhì)量控制效果的影響。

而且基于機(jī)器視覺系統(tǒng)對(duì)位貼合系統(tǒng)可以做到貼合精度高，速度快，節(jié)省人力的特點(diǎn)。

視覺定位系統(tǒng)案例詳解

方案采用上下雙層送料方式，分為工位一、工位二，下層為蓋板，雙工位循環(huán)進(jìn)出工作。

由于客戶的產(chǎn)品體積大，一個(gè)相機(jī)無法保證裝配的精度，我們決定采用工業(yè)機(jī)器人+雙相機(jī)方案，以相機(jī)引導(dǎo)機(jī)器人到達(dá)對(duì)應(yīng)位置來實(shí)現(xiàn)定位及引導(dǎo)貼合的應(yīng)用。

系統(tǒng)中的雙相機(jī)分別安裝在機(jī)器人的上方，通過計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)拍照位置與實(shí)際拍照位置的位置與角度的差異來補(bǔ)正裝配位置。

設(shè)備示意圖

實(shí)施步驟:

1.訓(xùn)練(示教)

機(jī)器人從最優(yōu)裝配位置取一塊安裝好的工件到相機(jī)拍照位置，通過定位工具訓(xùn)練工件，記錄特征點(diǎn)的圖像上的坐標(biāo)與空間上坐標(biāo)以及特征角度。

2.運(yùn)行

每次運(yùn)行通過定位工具，獲取當(dāng)前工件特征點(diǎn)在圖像空間中的坐標(biāo)，再通過標(biāo)定工具，將特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為空間坐標(biāo)。

3.計(jì)量偏移量

計(jì)算運(yùn)行時(shí)工件特征點(diǎn)與訓(xùn)練時(shí)保存的特征點(diǎn)在空間坐標(biāo)上的差值，及特征角度的差值。

4.輸出結(jié)果

將計(jì)算結(jié)果通過網(wǎng)口通訊發(fā)送給機(jī)械手進(jìn)行裝配位置補(bǔ)正。

視覺定位系統(tǒng)應(yīng)用前景

本文描述了基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)運(yùn)用快速識(shí)別工件特征邊界和質(zhì)心，數(shù)據(jù)分析和計(jì)算。機(jī)器人通過計(jì)算出的結(jié)果進(jìn)行調(diào)整為姿，從而解決了機(jī)器人末端實(shí)際位置與期望位置相距偏差的問題，改善了裝配機(jī)機(jī)器人的定位精度。該方法計(jì)算量小，定位準(zhǔn)確，速度快，具有工程實(shí)用性，有很大的發(fā)展前景。

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