視覺系統(tǒng)工作流程：

二、視覺系統(tǒng)功能要求

2.1 1號工作站功能要求

1)準確測量托盤尺寸，為上下料模組提供自動換型數(shù)據(jù)、為空盤移栽模組提供自動換型數(shù)據(jù)；

2)準確測量電池姿態(tài)、數(shù)量，為機器人提供姿態(tài)糾偏及抓取路徑數(shù)據(jù)；

3)為空盤移栽模組提供托盤清空判斷。

2.2 2號工作站功能要求

1)精確測量電池尺寸，提供測試工裝調(diào)整數(shù)據(jù)以適應新規(guī)格產(chǎn)品；

2)精確測量電池基準邊位置，為機器人放料自動找正提供精確數(shù)據(jù)。

三、視覺系統(tǒng)技術要求

3.1 1號工作站技術要求

1)1號工作站定位精度要求：托盤寬度測量誤差≤0.5mm；

2)1號工作站測量的電池位置數(shù)據(jù)誤差≤±0.5mm；

3)1號工作站對電池擺放不良及空缺電池識別準確率要求：100%；

4)機器人取料路徑準確率：100%；

5)1號工作站相機、光源安裝高度H1需滿足：720mm≤H1≤870mm（相對于電池表面）；

3.2?2號工作站技術要求

1)2號工作站測量電池外形尺寸要求誤差≤±0.2mm；需要測量的尺寸如下圖所示

2)2號工作站設定機器人放料路徑，要求放料后：4個電池基準邊A在Y方向位置偏差≤±0.1mm；電池中心線在X方向位置誤差≤±0.3mm；如下圖所示：

3)2號工作站相機、光源安裝高度H2需滿足： H2≤230mm（如下圖所示）；

4)單人操作CCD調(diào)整換型總時間≤5min。

3.3 CCD視覺系統(tǒng)總循環(huán)時間要求

CCD視覺系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)給機器人，完成下圖動作循環(huán)總時間≤3s；

CCD布局示意圖

產(chǎn)品實施方案

1.采用高像素工業(yè)相機和鏡頭，相機固定在機械手臂上，基本垂直于目標物體拍攝，先拍照進行抓取，抓取數(shù)量滿足后，機械手臂移動至放料托盤位置進行放料；

2.采用以太網(wǎng)TCP通訊方式，將數(shù)據(jù)輸出給機器人；

3.與運動機構進行配合，利用視覺控制器相機標定工具將相機坐標系與運動機構坐標系進行統(tǒng)一通過運動軌跡中位置點的分析計算，獲取相機坐標相對運動機構原點坐標的轉(zhuǎn)換關系，從而可以將相機中的位置坐標轉(zhuǎn)換為運動機構中的空間坐標；

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