機(jī)器視覺(jué)的主要功能可以分為定位和識(shí)別兩大類(lèi)。識(shí)別主要指的是從視覺(jué)檢測(cè)攝像機(jī)獲取圖像信息并計(jì)算三維空間中物體的幾何信息，以由此重建和識(shí)別物體。下面盈泰德科技就來(lái)介紹一些機(jī)器視覺(jué)攝像機(jī)標(biāo)定的方法。

　　空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的相互關(guān)系是由攝像機(jī)成像的幾何模型決定的，這些幾何模型參數(shù)就是攝像機(jī)參數(shù)。在多數(shù)條件下，這些參數(shù)必須通過(guò)實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到，這個(gè)過(guò)程被稱(chēng)為攝像機(jī)定標(biāo)(或稱(chēng)為標(biāo)定)。

　　攝像機(jī)的標(biāo)定過(guò)程就是確定攝像機(jī)的幾何和光學(xué)參數(shù)，以及攝像機(jī)相對(duì)于世界坐標(biāo)系的方位。由于標(biāo)定精度的大小，直接影響著計(jì)算機(jī)視覺(jué)
(機(jī)器視覺(jué))的精度。因此，只有做好了攝像機(jī)標(biāo)定工作，后續(xù)工作才能正常展開(kāi)，可以說(shuō)，提高標(biāo)定精度也是當(dāng)前科研工作的重要方面之一。

　　攝像機(jī)標(biāo)定可以分為傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定方法和攝像機(jī)自標(biāo)定方法兩大類(lèi)。傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定方法按照標(biāo)定參照物與算法思路可以分成若干類(lèi)，如基于3D立體靶標(biāo)的攝像機(jī)標(biāo)定、基于2D平面靶標(biāo)的攝像機(jī)標(biāo)定、以及基于徑向約束的攝像機(jī)標(biāo)定等。傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定需要標(biāo)定參照物，基本方法是在一定的攝像機(jī)模型下，通過(guò)對(duì)特定標(biāo)定參照物進(jìn)行圖像處理，為了提高計(jì)算精度，還需確定非線性畸變校正參數(shù)，并利用一系列數(shù)學(xué)變換公式計(jì)算及優(yōu)化，來(lái)求取攝像機(jī)模型內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)。因此該方法在場(chǎng)景未知和攝像機(jī)任意運(yùn)動(dòng)的一般情況下，其標(biāo)定很難實(shí)現(xiàn)。

　　20世紀(jì)90年代初，F(xiàn)augeras，Luong，Maybank等人提出了攝像機(jī)自標(biāo)定方法。這種自標(biāo)定法利用攝像機(jī)本身參數(shù)之間的約束關(guān)系來(lái)標(biāo)定，而與場(chǎng)景和攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)，所以更為靈活。攝像機(jī)自標(biāo)定相對(duì)于傳統(tǒng)方法有更好的靈活性和實(shí)用性，通過(guò)多年的不懈努力，理論上的問(wèn)題已基本解決，目前研究的重點(diǎn)是如何提高標(biāo)定算法的魯棒性以及如何很好地用這些理論來(lái)解決實(shí)際視覺(jué)問(wèn)題。為了提高魯棒性，在實(shí)際應(yīng)用中建議更多的使用分層逐步自標(biāo)定方法，并應(yīng)對(duì)自標(biāo)定的結(jié)果進(jìn)行線性?xún)?yōu)化。

　　盈泰德科技機(jī)器在機(jī)器視覺(jué)行業(yè)有著多年的經(jīng)驗(yàn)，在檢測(cè)算法中也有不少的應(yīng)用案例，其中就包含優(yōu)異的角點(diǎn)檢測(cè)算法。盈泰德科技一直以來(lái)致力于機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品的生產(chǎn)、開(kāi)發(fā)、應(yīng)用以及銷(xiāo)售，為客戶(hù)提供整體機(jī)器視覺(jué)解決方案及服務(wù)，把機(jī)器視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用到智能生產(chǎn)中。