研究背景:
機(jī)器人視覺(jué)，通過(guò)圖像獲得外界信息，用于機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知。
提高機(jī)器人智能性、環(huán)境適應(yīng)性、自主行為的重要途徑。
近年來(lái)機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。
研究?jī)?nèi)容:
視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定
目標(biāo)分割與圖像處理
視覺(jué)測(cè)量與視覺(jué)控制

視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定

1基于環(huán)境信息的自標(biāo)定
•利用環(huán)境中的正交平行線獲得消失點(diǎn)，標(biāo)定攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)
•利用環(huán)境中的正交平行線確定攝像機(jī)的姿態(tài)
•提出了利用正交平行線可靠標(biāo)定攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)的必要條件

2基于相對(duì)運(yùn)動(dòng)的自標(biāo)定
利用機(jī)器人末端的至少兩次平移運(yùn)動(dòng)，標(biāo)定出立體視覺(jué)系統(tǒng)的參數(shù)

3無(wú)標(biāo)定主動(dòng)立體視覺(jué)

建立了一種主動(dòng)視覺(jué)測(cè)量模型，利用攝像機(jī)的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算出目標(biāo)的三維坐標(biāo),  不需要攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)

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